控制回路PID參數整定方法非常多。最有名的是JGZiegler和NB Nichols在1942年發布的整定方法。ZN法是規范化PID參數整定的鼻祖，開啟了PID參數整定的科學化。很多課程中也主要介紹了這種PID參數整定方法，但是實際上這種參數方法存在很多問題。所以不推薦使用ZN法進行參數整定。
用ZN方法進行PID參數整定存在的問題：
1、ZN整定方法是為具有交互式控制器算法的PID調節器設計的。如果未使用微分(P或PI控制)，則這些規則也適用于非交互式算法。但是，如果使用微分(PID控制)并具有非交互式PID調節器或者控制器具有并行算法，則應轉換計算出的調節設置以使其適用于控制器。
2、整定方法以四分之一衰減振蕩作為最佳控制回路性能。這種方法會導致測量值超過其設定值并在其附近振蕩幾次。對于很多過程不允許超調這種方法不適用這類對象。
3、對于大純滯后被控對象，控制回路由于積分作用太弱，控制回路的響應速度和抑制干擾能力都不理想。
傳統整定方法關注克服不可測階躍擾動時的峰值和累積偏差。這種積極但魯棒性不足的整定方法不適合處理實際問題或實現其他控制目標。整定結果存在增益大、積分時間短的問題，不可避免地在系統中引起振蕩，難以使系統達到整體性能最佳的控制目標，不適合大多數化工應用。最近的整定方法關注增加魯棒性、最小化非線性、耦合和振蕩影響并滿足其他過程目標：最大化吸收干擾的緩沖罐液位控制，比值控制的回路協調和串級控制中底層回路的設定值響應等。
作者：馮少輝
