PID控制回路參數(shù)整定的目的是滿足過(guò)程變量的控制要求。所以滿足控制要求就是PID閉環(huán)性能標(biāo)準(zhǔn)。這么說(shuō)沒(méi)有錯(cuò)不過(guò)也沒(méi)有用，能投自動(dòng)就說(shuō)明滿足控制要求了簡(jiǎn)單觀點(diǎn)推動(dòng)了對(duì)自控率的關(guān)注。準(zhǔn)確深刻理解控制要求有助于發(fā)現(xiàn)問(wèn)題進(jìn)而解決問(wèn)題，對(duì)Lambda整定的期望閉環(huán)時(shí)間常數(shù)的選擇也有幫助。
控制要求是魯棒性和性能的統(tǒng)一。
魯棒性可以確保在被控對(duì)象適當(dāng)變化后控制回路仍保證穩(wěn)定。閉環(huán)系統(tǒng)穩(wěn)定是基本控制要求。傳統(tǒng)閉環(huán)設(shè)定值響應(yīng)要求1:4衰減振蕩這種情況下抗擾性能非常理想，但是當(dāng)被控對(duì)象特性變化時(shí)系統(tǒng)容易不穩(wěn)定。保證閉環(huán)系統(tǒng)魯棒性的方法就是閉環(huán)設(shè)定值響應(yīng)可以適當(dāng)超調(diào)但是不能振蕩。
在比例積分微分控制作用中，比例作用是最基礎(chǔ)最重要的控制作用。但是閉環(huán)性能要求不能有穩(wěn)態(tài)偏差，因?yàn)橛衅钫f(shuō)明沒(méi)有達(dá)到控制目標(biāo)。如果想消除穩(wěn)態(tài)偏差就必須引入積分作用，即使是積分對(duì)象使用純比例控制也會(huì)有穩(wěn)態(tài)偏差。所以比例積分控制是PID控制器的最常用形式。
一般說(shuō)來(lái)閉環(huán)性能意味著對(duì)設(shè)定值跟蹤和抗擾速度都有要求。魯棒性保證前提下的最快速響應(yīng)，在Lambda整定方法中可以通過(guò)選擇“期望閉環(huán)時(shí)間常數(shù)=純滯后時(shí)間”取得。此時(shí)控制器發(fā)揮了最強(qiáng)控制作用是大部分控制回路的推薦選擇。如果最強(qiáng)控制作用的閉環(huán)性能仍不能滿足控制要求則要考慮：
①控制變量的選擇配對(duì)是否合理；
②是否需要使用前饋或者串級(jí)的變結(jié)構(gòu)改進(jìn)。有時(shí)候純滯后時(shí)間比較小為了防止控制器輸出變化大幅度變化，可以選擇"期望閉環(huán)時(shí)間常數(shù)=max(3×純滯后時(shí)間，時(shí)間常數(shù))"
如果控制作用還是太強(qiáng)可以考慮比例微分先行或者二自由度PID。有時(shí)候考慮到和其他控制回路的耦合關(guān)系，控制要求可能需要更慢的閉環(huán)響應(yīng)這個(gè)可以通過(guò)選擇更大的期望閉環(huán)時(shí)間常數(shù)實(shí)現(xiàn)。
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