在Lambda整定中沒有使用微分，PID控制器被當作了PI控制器使用。微分有什么作用？應該怎么樣？這個問題還是要從Skogestad的工作里尋找答案。在SIMC-PID整定規則中使用第二時間常數作為微分時間。關于微分作用，2018年Skogestad教授的博士Chriss Grimholt在其博士論文《Optimal tuning of PID controllers And the verification of the SIMC rules》里給出了如下的數據：簡單說使用微分PI參數不變閉環系統魯棒性改善，閉環性能略有改善。把微分理解為阻尼是準確的，關于工業界預動作的叫法可以從預測或者使用更強的PI參數可以穩定控制來理解。如果使用微分期望的閉環時間常數選擇0.5倍純滯后時間，則可以在魯棒性不變情況下顯著改進閉環性能指標。實際應用中微分作用要考慮微分時間和微分增益，雖然關于微分作用有部分結論，但是筆者個人對兩個參數帶來的改進感覺意義不大，所以就沒有更多關注。Grimholt博士提出了SIMC整定方法的改進形式：iSIMC-PID，但是考慮到微分對對噪聲的響應，所以在過程控制里僅在必要的時候才考慮微分筆者認為是合理選擇。
