本文附上由萬斯在《PID：控制領域的常青樹》中記錄的PID控制器大事記。
1788年：瓦特為蒸汽機配備飛球式調速器，這是第一種具有比例控制能力的機械反饋裝置。
1933年：泰勒儀表公司推出富爾斯普56R型控制器，這是第一種具有全可調比例控制能力的氣動式控制器。
1934-1935年：福克斯波羅公司推出40型氣動式控制器，這是第一種比例積分控制器。
1940年：泰勒儀表公司推出富爾斯普100，這是第一種具有裝在一個組件中的全PID控制能力的氣動式控制器。
1942年：泰勒儀表公司的齊格勒和尼克爾斯公布了著名的ZN整定方法。
第二次世界大戰期間，氣動式PID控制器用于穩定火控伺服系統，以及合成橡膠、高辛烷值航空燃料及第一顆原子彈所使用的鈾235等材料的生產控制。
1951年：斯瓦特勞特公司推出其奧托尼克產品系列，這是第一種基于真空管技術的電子控制器。
1959年：貝利儀表公司推出首個全固態電子控制器。
1964年：泰勒儀表公司展示第一個單回路數字式控制器。
1969年：霍尼韋爾公司推出VUTRONIK過程控制器產品系列，這種產品具有微分先行功能。
1975年：過程系統公司推出P-200型控制器，這是第一種基于微處理器的PID控制器。
1976年：羅切斯特儀表系統公司推出Media控制器，這是第一種封裝型數字式比例積分及PID控制器產品。
1980年至今：各種其他控制器技術開始從大學及研究機構走向工業界用于更為困難的控制問題中。其中最重要的是多變量模型預測控制，當然還包括人工智能、自適應控制、模糊控制、神經網絡以及最新的強化學習控制等。
在這段時間，控制理論也經歷了從基于頻域分析的經典控制理論到基于狀態空間的現代控制理論的發展歷程。控制理論不是頻域分析就是狀態空間，可是過程工業現場的工程師還是使用理論上不怎么嚴格的PID控制算法。而且在1980年前后工業界進一步推出了被實踐廣泛證明、被工業界逐漸接受的模型預測控制算法。這種算法在理論界看來也不夠嚴密。在過程工業中流行的技術大多源于實踐而不是學術，它們在實踐中的巨大成功慢慢引起了學術界的注意，學術界為它們的合理性提供了理論證明和改進，并幫助把它們推廣到其他行業。在現代控制理論中，以卡爾曼為代表的一代控制理論大師建立了嚴密的現代控制理論體系，拓展了傳統意義下控制研究的范疇，但對解決傳統意義上的控制問題沒有大的推動。傳統意義上的控制依然是以PID為主的經典控制技術占主導，由于PID已經能滿足過程工業的絕大部分控制要求，所以對經典的控制問題，工程師還是喜歡PID而不是現代控制理論或其他智能算法。
